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日期:2022-09-08 16:53 瀏覽次數: 作者:來高科技
來高科技三維視覺引導技術新突破-行業首例半閉環視覺引導 分享到:

視覺引導技術

在自動化領域發展迅猛,視覺引導技術主要包含二維視覺引導和三維視覺引導。三維視覺引導又分為線激光3D相機和結構光3D相機。

 

線激光3D相機

是利用激光線作為光源進行三維數據采集,激光的特點是不要求被測物體靜止,3D相機需要與被測物體產生相對位置變化關系,單次采集的范圍是一條線,但是采集精度和最終定位精度較低,因為這個過程會因為相機或物體移動不規律等問題引入誤差。

 

結構光雙目3D相機

采集時要求被測物體處于靜止狀態,單次采集的范圍是一個矩形面,單次采集的范圍大、采集精度高。在采集過程中3D相機與被測物體都處于靜止狀態,只要完成編碼光柵的條紋投射即可完成整個面的范圍采集,常見的結構光3D相機單次采集時間在1-3s左右 

來高科技3D智能相機-三維視覺定位引導系統

3D智能相機T1Q-Pro的單次采集時間可以達到0.1s,相比于傳統的結構光3D相機,在工作節拍上有了非常顯著的提升。來高科技還在原有采集技術的基礎上,做出了工作節拍的新突破,在視覺引導中不再是單純地采用結構光采集原理,而是同時引入雙目空間位置識別原理,在視覺引導工作中識別時間可以達到0.01s,其采集效率比傳統的視覺方案更加適用于自動化生產線中。

1

 

來高科技三維視覺定位引導系統

五大突破

 

 

01

精度突破

引導的對位精度在±0.02mm,可以屏蔽機器人絕對精度的影響。

02

節拍突破

單次識別時間可以達到0.01s。

03

采集范圍突破

最大采集范圍600*450mm,可以根據客戶需求采用不同景深范圍,使用專業鏡頭可達到超大景深。

04

穩定性突破

一般3D相機會進行相機內參的標定,如果使用期間相機傳感器位置發生輕微變動會導致精度嚴重下降,甚至無法使用。來高科技3D智能相機采用了半分離式鏈接,解除了外力對相機硬件的干擾。

05

識別方式突破

針對不同需求,來高科技可提供多種引導方案:①三維識別定位②二維識別定位③三維標識物識別定位等。

 

來高科技與傳統三維視覺引導有哪些不同

 

2

 

 

 
 
 

傳統三維視覺引導

視覺引導行業內的產品主要采用開環引導,開環引導指的是采集好數據后通過視覺算法計算出機器人應到達位置之后,發送給機器人,引導過程就結束了。這就意味著機器人實際到達指定位置的準確度是完全不可控的,其精度將取決于機器人本身的絕對定位精度,無法滿足對于高精度定位的項目需求。

 

 
 
 

來高科技三維視覺定位引導系統

來高科技采用的是半閉環引導,半閉環引導通過算法計算好機器人應達位置之后,還會獲取機器人實際抵達位置的反饋,如果實際抵達位置與計算機器人應達位置有偏差,系統會增加補償。之所以稱之為半閉環,是因為在實際應用過程中,考慮到效率問題,補償次數是有限的。最后實際到達位置是不完成反饋補償動作的,因為最后的位置通過之前的反饋補償已經達到很高的精度,幾乎完全屏蔽掉了機器人絕對精度對定位的影響。

半閉環控制示意圖

 

 

Techlego

試驗件效果展示

 

驗件案例

 

試驗件簡介

試驗件由公端和母端兩部分組成,公端和母端的安裝間隙在0.1mm左右。

 

試驗環境

六軸機械臂搭載來高科技3D智能相機T1Q-pro,將引導試驗公端固定在機械臂末端,將引導試驗件的母端自由放置在工作臺面上。

 

實驗過程及效果

 

A

程序運行后,將試驗件母端自由放置在工作臺上

B

工控機發送識別指令,3D智能相機開始識別母端零件位置信息

C

引導程序根據獲取到的位置信息以及當前機器人的姿態,計算出機器人的應達位置

D

機器人到位后進行第二次采集及修正(修正可以多次重復進行,重復次數越多,修正的效果越好)

E

最后將試驗件公端無碰撞地插入到母端中

 

第二次實驗

 

A

將母端在工作臺面上傾斜放置

B

進行同上的操作(第一次試驗)

C

機器人仍然可以將公端順利地插入到母端當中(三維引導、判斷法向)

 

來高科技三維視覺定位引導系統類似機器人的“眼睛”與“大腦”,可以滿足客戶自動化柔性生產要求,解決客戶生產過程中的實際難題。三維視覺定位引導系統主要應用于打磨、噴涂、焊接、抓取和裝配等應用領域。

 

 

產品推薦

 

 

3D智能相機T1Q-Pro

 

 

 

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